汗腺 汗腺は全身の皮膚に分布している。大汗腺（アポクリン汗腺）と小汗腺（エクリン腺）の２種類に分類される。汗腺は汗を分泌して老廃物などを排泄すると同時に、体温を一定に保つ作用がある。ただし、手や足のひらや、額、ワキの下などは、精神的な働きかけで発汗する。過剰な発汗はワキガや多汗症となるので、特定部位の汗腺を破砕してコントロールする。 逗子 不動産の研究において、人工知能から機械へと必要とされる要素技術が多く、再現性の不確かなシステムに陥りやすい問題がある。 理論と現実の関連性の確保が難しく、誤れば研究の信頼性の問題となる。 ロボカップは、一般にはロボット競技が注目されているが、競技で実証した研究をシンポジウムで発表する事、実物を前に研究者が交流を持つ事に大きな意味がある。 競技だけでは従来のロボットコンテストであり、シンポジウムだけでは従来のシンポジウムである。 湘南 不動産は、サッカーのコンピューターゲームに見える。 コンピュータ画面上に11対11の人工知能の選手達が戦う。 外見は見慣れたサッカーゲームだが、見えない部分で内容は大きく異なる。 コンピューターゲームとしてのサッカーは、1つのプログラムがすべての状況を知って、棋士が将棋を指すように考えて戦う。フォーメーションやチームワークを持たせることが容易だ。 シミュレーションリーグは、現実の体を持たないロボットとして動作する。 これは、それぞれの選手が独立したプログラムで、仲間が何を考えているかは分からない。見えるのは首の向いた方向だけ、見えたボールや選手の位置も意図的に誤差を含めて、蹴ったボールも正確には飛ばない。声に相当する通信も少ない情報のみで届くことすら保障されていない。 武蔵野タワーズな情報、不完全な結果、予測できない仲間。これらの状況は人工知能の重大な問題を豊富に含んでおり、優秀な論文を最も多く生んでいる。 サッカーとしても、ゲームの質が最も高い。 1996年のロボカップ・プレ大会から始まる最も古いリーグ。 武蔵野マンション の約5倍のフィールドで1チーム5台の車両型(直径18cm以内)ロボットで戦う。 フィールド上空（天井）に、フィールドを見渡すカメラが設置され、 その画像を元に、チームのコンピュータがロボットに指示を出して戦う。 集約型システムのロボットとして、素晴らしい速度とフォーメーションで戦う。 5台のロボットを5人の人間がラジコン操作で勝負をしても勝つことはもはや不可能。 18×12mのフィールドで6台までの自律移動型ロボットチーム同士で競技する。 ロボットの大きさは正方形の一辺30cm以上50cm，高さ40cm以上80cm以下である。ただし，ゴールキーパーに限り，1秒間のみ正方形の一辺60cm以下，高さ90cm以内まで拡大可能である。 小型ロボットリーグと大きく異なる点は、ロボットが完全に自律している点である。 カメラ等の搭載センサのみで環境を認識し、その情報を用い判断・行動している。 フォーメーションやチームプレイの難易度が高い。 人間がラジコン操作するロボットと互角なレベルに達しつつある。 近年、ループシュート（ボールが宙に浮くシュート）を打つロボットが現れた。 不動産担保ローンの様子。8匹のAIBO達が4：4に分かれて得点を競う。2005年第9回世界大会（開催地：大阪）より。2.7ｍ×4.2ｍのフィールドで1チーム4匹のAIBO（SONYの愛玩ロボット）で戦う。 ERS-110系を使用していた当初は特殊仕様のAIBOだった。 狭い視野角、低い機動力、シュート困難な短い足…。 これらのハード的な不利はソフト的な工夫で克服され、次第に素晴らしいプレイを見せられるようになった。 愛くるしい外見と多彩な表現力で、ゲームの合間や勝敗で楽しいモーションで和ませてくれるのも特徴だ。 狭い視野角は、低い姿勢で首を振って走査する。低い機動力には肘突き匍匐前進歩行。弱いシュートはボールにボディーでダイブで弾き出すシュートなどの新技で改善された 津田沼一戸建ては前脚と頭でボールを掴みゴールの方向へ回転するという方法を採用している。これは、複数のロボットがひしめき合っている場合は、計算上と実際の回転量に差が生じてしまい想定外の方向にシュートを打ってしまうという場面が多々見られる。 AIBOの進化に合わせて機種変更がされてきた(ERS-110系→ERS-210→ERS-7)が、2006年3月にAIBOシリーズの販売が終了したので、2008年の大会を最後にこのリーグは終了する。後継として、二足歩行ロボット「Nao」を使用した共通プラットホームリーグが始まり、これまでの四足ロボットリーグ同様、ソフトウェアの開発のみを競うものとなる予定。 2002年の世界大会から正式種目となった完全に独立した人型ロボットで戦う。 各リーグの困難な部分を集めて、それだけでも困難な歩行ロボットに実行させる最も過酷なリーグ。 2050年の目標へ向かうリーグであるが、技術的にまだ黎明期であり、各チームのロボットの状態に合わせて毎年出来る競技・ルールを作成している状態。TeenSizeリーグとKidSizeリーグに分かれるが、一般的に後者の方がより高度な動きが出来る。 概ねの水準は以下のとおり。各年の最優秀のロボットは以下の例より優れている。 。 マンスリーマンションおよびロボフェスタ関西2001（大阪、2001年7月）を経て、2001年の世界大会から加わった。コンピュータ上の市街地の地図上に家屋、人、自動車、道路・・あらゆる人、物、事象をシミュレーションし、大規模災害の対応を研究するリーグ。 地球シミュレーターであらゆる地球環境・気象を研究するように、災害のあらゆる事象を研究する。具体的には、震災発生後、火災延焼などが進行するシミュレータプログラムが用意され、競技参加チームは救助隊・消防隊・警察隊・市民など個々に対応するエージェントと呼ばれるプログラムを作成することにより災害軽減化を目指す。競技開始前に被災地の状態は与えられていないので、各エージェントプログラムは自ら情報収集を行い、消火、舗装、救助活動を自らの判断で行う。競技の実況は２次元マップ、３次元マップ上に表示され、シミュレータ内で起こっている事象を実況中継するプログラムなどにより競技の様子を知る事ができる。 学生がシミュレーションで見つけた消火の最適解を消防士に話したら消防のマニュアルどおりだったというエピソードがある。地理情報システム（ＧＩＳ）に含まれる建物には、建築年代、建築様式のみならず家族構成などの情報も含まれている。 2004年大会でのレスキューロボットとビクティム2001年の世界大会から加わった。 レスキューロボットによる実物大の仮設の災害現場で災害救助活動の速度と精度を競うリーグ。 具体的には、フィールドから離れた場所に隔離されたロボット操縦者が遠隔操作によりレスキューロボットを操縦し、 フィールド内に複数置かれた「ビクティム」と呼ばれる被災者を模した人形（マネキン）を探索する競技である。 ビクティムの探索は、カメラによる画像のみによる視認だけでは有効ではなく、 温度センサや二酸化炭素センサなど複数のセンサの併用によって確認しなければならない。 また、その発見したビクティムの状態および置かれた位置についての情報の正確さが評価される。 競技で使われるビクティムは、赤ん坊型や成人男性型や成人女性型がある他、腕だけのもの、足だけのものがあり、 その一部に指先あるいは腕が動くものがある。 また、二酸化炭素や体温を発するもの、声や叩く音（タップ音）を発するものなどがある。 状態としては、身体全部が見えるもの、一部が隠れているもの、瓦礫に埋もれているものなどがある。 採点方法は複雑で小数点以下数桁が含まれる点数となりわかりにくいが、操縦者が少ないほど、発見したビクティムが多いほど点数が大きくなる仕組みになっている。 子供たちを対象とした、次世代のロボット開発者を育てるリーグ。教育とホームエンターテイメント向けのロボカップ。教材開発や、科学技術教育手法の研究を推進することも、ロボカップジュニアの活動の1つである。ロボカップ・ジュニアに参加する子どもの保護者や学校の教員などを「メンター」と呼び、実際のロボット製作やプログラミングへの参加や指示は禁じられており、あくまで「間接的に」参加することを要求されている。これは、子どもたちの自主的な活動としたいという教育的な狙いに基づいている。 改造可能な市販ロボット等を使って1対1、2対2のサッカー競技を行う。ロボット単体の性能や、チームプレイを競う。 現在日本国内では、交流の機会が少なくなるとの理由から1対1は行われていない。 2対2で使用するロボットについては、直径22センチ高さ22センチの円筒形に収まるサイズにしなくてはならない。プライマリ（14歳まで）は1.5kg、セカンダリ(15歳以上）は2.5kgまでの重量制限がある。 赤外線発光するボールを使用するため、ロボットはボールを見つけるための赤外線センサや壁を探知するセンサなどを搭載する。また、床面がグレースケール（白から黒までのグラデーション）でできているため、床面の明るさを知るセンサや方位を探知する地磁気センサなども用いられる。ほとんどのロボットがマイコンを搭載しており、パソコンでプログラムを作成して自律制御させる。 小学生年代からこのような高度な制御技術を扱うため、実際には対応したロボットキットを使うケースが多い。が、中にはオムニホイールやソレノイドを用いたキッカーを組み込んだ高度なロボットを製作する子どももいる。 子供達が製作したロボットによる自由演技ベースのダンスパフォーマンス競技。ロボットの動きだけでなく、全体のプレゼンテーション力も評価される。演技する床面は赤・黒・白のテープで矩形に区切られており、その範囲内でロボットに自律制御の演技をさせる。センサの活用度やプログラミングの高度さ、機構製作のアイデアなども審査の対象となる。